Kendi elinizle bir segway yapmak mümkün mü? Ne kadar zor ve bunun için hangi detaylar gerekiyor? olacak mı ev yapımı aparat fabrika yapımı ile aynı işlevleri yerine getiriyor mu? Kendi elleriyle inşa etmeye karar veren bir kişinin kafasında bir sürü benzer soru ortaya çıkıyor. İlk sorunun cevabı basit ve net olacaktır: Elektronik, fizik ve mekanik hakkında biraz bilgisi olan herkes kendi kendine bir "elektrikli scooter" yapabilir. Ayrıca, cihaz bir fabrika makinesinde üretilenden daha kötü çalışmayacaktır.
Kendi elinizle bir segway nasıl yapılır?
Uçan tahtaya yakından bakarsanız, oldukça basit bir yapı görebilirsiniz: bu sadece otomatik dengeleme sistemi ile donatılmış bir scooter. Platformun her iki yanında 2 adet tekerlek bulunmaktadır. Etkili dengeleme için Segway yapıları bir gösterge stabilizasyon sistemi ile donatılmıştır. Eğim sensörlerinden gelen darbeler, sırayla elektrik sinyalleri üreten mikroişlemcilere taşınır. Sonuç olarak, gyro scooter belirli bir yönde hareket eder.
Kendi elinizle bir segway yapmak için aşağıdaki unsurlara ihtiyacınız olacak:
- 2 tekerlek;
- 2 motor;
- direksiyon;
- alüminyum bloklar;
- çelik veya alüminyum boruyu destekleyin;
- 2 kurşun asit pil;
- aliminyum tabak;
- dirençler;
- acil freni;
- çelik aks 1,2 cm;
- baskılı devre kartı;
- kapasitörler;
- LiPo pil;
- Kapı sürücüleri;
- led göstergeler;
- 3 x ATmtga168;
- Voltaj regülatörü;
- ADXRS614;
- 8 Mosfet;
- iki Yay;
- ve ADXL203.
Listelenen öğeler arasında hem mekanik parçalar hem de elektronik elemanlar, ve diğer ekipmanlar.
Segway montaj prosedürü
Segway'i kendi elinizle monte etmek, ilk bakışta göründüğü kadar zor değil. Gerekli tüm bileşenlerle süreç çok az zaman alır.
Mekanik parçaların toplanması
- Motorlar, tekerlekler, dişliler ve piller Çinli scooterlardan ödünç alınabilir ve motor bulmak hiç sorun değil.
- Direksiyon simidi üzerinde bulunan büyük dişli, motordaki küçük dişliden iletilir.
- Bir tekerlek (12 ") üzerindeki dişli serbest döner - bu, dönen elemanların her iki yönde de çalışması için bazı ayarlamalar gerektirir.
- Üç alüminyum blokla sabitlenmiş sabit aks (5 mm ayar vidaları ile sabitlenebilir), platformun tabanıdır.
- SolidWorks yazılımını kullanarak, gyro scooter'ın gövdeyi eğerken yanlara dönmesine izin verecek bir parça çizimi çizmeniz gerekir. Bundan sonra parça bir CNC makinesinde açılmalıdır. Makine, acil durum fren ünitesi kutusunun imalatında da kullanılan CAMBAM programını kullandı.
- Gidonlar 2,5 cm'lik boş bir çelik boruya bağlanmıştır.
- Direksiyon kolonunun her zaman ortalandığından emin olmak ve ters tepki daha yoğundu, bir çift çelik yay kullanabilirsiniz.
- Direksiyon, bir röleye bağlı özel bir acil durum düğmesi ile donatılmıştır - bu, motor gücünü azaltmanıza olanak tanır.
- Motor güç kaynakları - Şarj edilebilir pil 24 V'ta
Elektronik parçaların toplanması
Segway'i kendi ellerinizle monte etmek için sadece mekanik parçaları sabitlemek yeterli değildir. elektronik kontrol Bir uçan kaykayda daha az önemli değildir, çünkü ünitenin oldukça önemli bir bileşenidir.
- Hesaplama işlevine sahip olan baskılı devre kartı, sensörlerden - jiroskop, ivmeölçer, potansiyometre - bilgi toplar ve ardından dönüş yönünü ayarlar.
- ATmtga168 işlemcisi olmadan "scooter" normal şekilde çalışamaz. Bilgisayara bağlantı Bluetooth ve RN-41 üzerinden gerçekleştirilir.
- İki H-köprüsü yardımıyla, taban kartından gelen kontrol darbeleri motorların kuvvetine dönüştürülür. Her köprü ATmtga168 ile donatılmıştır, kartlar UART aracılığıyla birbirleriyle iletişim kurar.
- Tüm elektronik cihazlar ayrı bir pil ile çalışır.
- Pillere hızlı bir şekilde ulaşmak, ayrıca taban kartını programlamak ve kontrol döngülerinin parametrelerini değiştirmek için, konektörlü küçük bir kutu yapmanız, gövdesini üstte bir kırpma potansiyometresi ile donatmanız ve ayrıca elektronik aksamları donatmanız gerekir. güç düğmesi.
Segway yazılımı
Muhtemelen çalışması için kendi ellerinizle bir segway nasıl yapılır? Doğru - yükleyin yazılım(veya yazılım). Bu görevi tamamlamak için gerekli adımlar şunlardır:
- Mikrodenetleyici yazılımı, ivmeölçer ve jiroskop için bir filtre ve PD kontrol döngüsü içerir.
- Kalman ve Tamamlayıcı filtreler işi gayet iyi yapıyor.
- Java programlama dilini kullanarak uygulamalar yazın - bu, pil şarj seviyesini, tüm sensör okumalarını ve kontrol parametrelerini görmenizi sağlar.
Belki de kendi başına bir segway yapmaya karar veren bir kişiden istenen tek şey budur. Konuyu ve süreci ve ayrıca gerekli bileşenleri anlamak, evde mükemmel bir jiroskoplu scooter inşa etmenizi sağlayacaktır.
Neye ihtiyacımız var? Başlamak için - tekerlekler, basın simülatöründen alın. 12 volt ve 160 rpm için şanzıman. 15.000 miliamper saat için güç bankası. Bir aracı sürebilmek, yani sağa veya sola dönebilmek, hızlanmak ve yavaşlamak için, ev yapımı bir çim biçme makinesinin imalatında zaten kullanılmış olan modülleri kullanacağız. Böylece motor devrini düzenlemek mümkün olacaktır. Buna göre 2 modül, 2 motor, 2 güç bankası.
İki kit ayrı ayrı çalışır. Sağ motora RPM eklediğimizi varsayalım, segway sola dönecek. Aynı şey, ancak sağa dönerken yansıtıldı. Aynı anda iki motora devir eklerseniz araç hızlanır.
Önce vites kutularını takalım. Bunu yapmak için merkeze başvurun. kontrplak levha, konturu çizin ve bir freze ile bir girinti yapın. Şanzıman sol tarafa takıldığı gibi, tersini yapıyoruz.
Bu çubuklardan birkaçını kesmeniz ve yanlara vidalamanız gerekir. Bu, kontrplağın sarkmasını önlemek içindir.
Tekerlekleri çıkarıp dingilin üzerine koyuyoruz. Görüldüğü gibi birbirlerinden farklıdırlar. Önceden iki ahşap burç yapmanız gerekir. ev yapımı kullanacağız torna ahşap üzerinde. Sonuç iki parça tahtadır.
Boşluğu yerleştiriyoruz. Bir delik açıp iş parçasını yapıştırıyoruz epoksi reçine... (Yazar videonun sonunda bir düzeltme yaptı, aşağıda okuyun).
Şimdi direksiyonu yapacağız. Bunun için parçayı kullanacağız kanalizasyon borusu... Kolu simülatörden aldık. Kontrplak üst kısmında delikler açın, boruyu ve sapı sabitleyin. Segway'in direksiyonu hafif eğimli olmalı, bu yüzden kontrplakta eğimli bir delik açtık ve plastik boruyu kestik.
Tüm kontrol modülleri direksiyon simidine monte edilecektir. Direksiyon simidinden vites kutularına 8 adet kablo çekmeniz gerekiyor. Yukarıdan dışarı çıkmamaları için önce deliğin içinden borunun içine ve telleri itin.
Ve şimdi yine her şeyi epoksi reçine ile yapıştırmanız ve 24 saat beklemeniz gerekiyor. Tekerleklerin deforme olduğu ortaya çıktı, epoksinin çok güvenilir bir malzeme olmadığı ortaya çıktı. Dişli kutularını söktüm, milleri çıkardım ve üzerlerindeki dişleri kestim. Ayrıca ahşap burçlara delikler açtım. Metal burçlar yerleştirdim ve şimdi hepsi çok daha güvenilir görünüyor. Tekerlekler ayrıca çok sıkı vidalanabilir. Plastik boru tamamen güvenilir görünmüyordu, güçlendirmek için içine bir kürek sapı yerleştirildi.
Panele 2 modül koyuyoruz. Dirençler için boruya delikler açmanız gerekir. Düğmeleri sıcak eriyik yapıştırıcı ile yapıştırmak için kalır. Modüle giden kablolar, dişli kutuları, Güç bankaları. Tekerlekleri vidalayın.
Kabloları yanlış bağlamaktan korkanlar için her şey modüllerde detaylandırılmıştır.
Segway'de ayrıca bir bisiklet hız göstergesi olacak. Ev yapımı bir segway'in test versiyonu hazır. Test edelim.
Segway gibi karmaşık bir cihazı kendiniz yapmak gerçekten mümkün mü? Yapabileceğin ortaya çıktı. Yeterince özen gösterirseniz ve özel bilgiden yararlanırsanız. Mezun olan Petter Forsberg adlı genç bir mühendis tam olarak budur. Chalmers İsveç Teknoloji Üniversitesi, Otomasyon ve Mekatronik bölümünden mezun oldu.
Bilgi ve becerilere ek olarak, yine de çok paraya ihtiyacı vardı, diyorsunuz. Evet, belirli bir parça ve ekipman setini satın almak için paraya ihtiyaç vardı, ancak çok fazla değil, yaklaşık 300 avro. Çabalarının sonucu bu videoda:
mekanik
Motorlar, tekerlekler, zincirler, dişliler ve piller iki ucuz Çinli elektrikli scooterdan alındı. Motorlar 24V, 300W, 2750 rpm sağlar.
Şanzıman, motordaki küçük bir dişliden gidondaki büyük bir dişliye kadardır. Oran yaklaşık 6: 1'dir, daha iyi tork ve daha düşük tork elde etmek için böyle yüksek bir oran tercih edilir. azami hız... 12 inçlik tekerlek şanzımanı bir serbest tekerlek mekanizmasına dayanıyordu, bu nedenle tekerleği her iki yönde de sürebilmek için gerekli değişikliklerin yapılması gerekiyordu.
Platformun tabanı, her iki tekerleğin de dönmesi gereken sabit bir akstır. Aks, 5 mm'lik ayar vidaları ile sabitlenmiş üç alüminyum blok ile sabitlenmiştir.
Segway'i sürerken direksiyon kolonunu sola ve sağa yatırarak dönebilmek için bir çizim yapıldı. gerekli detaylar SolidWorks yazılımında daha sonra bir CNC makinesinde yapılmıştır. Makinenin programı CAMBAM kullanılarak yazılmıştır. Aynı yöntem, elektronik kutuyu imal etmek ve acil durum frenleme ünitesini monte etmek için de kullanıldı.
Geleceğin Segway'inin direksiyonu, borusu 25 mm çelik içi boş boruya bağlı olan geleneksel bir bisiklet gidonudur. Direksiyon kolonunu merkezde tutmak ve biraz güç yaratmak için geri bildirim iki çelik yay dahil edildi. Ayrıca direksiyon simidi üzerinde araçtan standart bir röleye bağlanan ve motor gücünü azaltabilen acil durum butonu bulunmaktadır.
Güç kaynağı için iki adet kullanılır. kurşun asit pili 24V motorlar için kullanılan 12V 12Ah.
Elektronik
Her şey baskılı devre kartı bu gelişme için özel olarak üretilmiştir. Ana kart hesaplamalarla ilgilenir, bir jiroskop (ADXRS614), bir ivmeölçer (ADXL203) ve hangi yöne dönmek istediğinizi belirleyebildiği bir trimer potansiyometresi gibi sensörlerden veri toplar.
Ana işlemci AVR ATmega168. Dizüstü bilgisayar, RN-41 kullanılarak Bluetooth üzerinden bağlanır. İki H köprüsü, ana karttan gelen kontrol sinyallerini motorların gücüne dönüştürür. Her H köprüsünde bir ATmega168 vardır, kartlar arasındaki iletişim UART üzerinden yapılır. Tüm elektronik parçalar ayrı bir pille çalışır (LiPo 7.4V 900mAh).
Batarya şarjına kolay erişim sağlamak için, ana kartı programlamak, kontrol döngüsü parametrelerini değiştirmek için gerekli konektörler, elektronik güç anahtarı ve üst tarafta bir trim potansiyometresi ile küçük bir kutu yapılmıştır.
Yazılım
Mikrodenetleyici yazılımı temel olarak jiroskop ve ivmeölçer için filtre ve PD kontrol döngüsünden oluşur. Test için iki filtre alındı: Kalman ve Tamamlayıcı. Performanslarının çok benzer olduğu ortaya çıktı, ancak Tamamlayıcı filtre daha az hesaplama gerektirdiğinden kullanım için seçildi. Ayrıca sensörlerin ve kontrol sinyallerinin tüm değerlerini, pil durumunu vb. görebilmeniz için uygulamalar Java ile yazılmıştır.
Bu videoda kendi elinizle bir segway oluşturmanın teknik yönü:
herkese merhaba beyin kurtları! Yeni beyin projemde, kendi kendini dengeleyen, kendi kendini dengeleyen bir araç veya Segway. Bu proje için ihtiyacınız olan temel bilgi elektronikte ve elle çalışma yeteneği. Tüm mekanik bileşenler çevrimiçi olarak veya yerel mağazanızdan satın alınabilir.
SEGWAY, üzerinde dik olarak durdukları bir platform ve pillerle çalışan iki yan elektrik motorundan oluşur. Kontrolör kontrol algoritması, sabit bir konum sağlar. Segway hareketi, sürücü tarafından gövdesini eğerek ve hareket yönünü sola / sağa seçmek için bir kol ile kontrol edilir. Bu nedenle kontrolör, motor sürücü ve hızlanma sensörü/jiroskop gibi ek bileşenlere ihtiyacınız olacaktır. Mekanik yapı, sahip olduğu gibi ahşaptan yapılmıştır. hafif bir ağırlık, elektriksel olarak izole edilmiştir ve işlenmesi kolaydır. Şimdi Segway'i yapmaya başlayalım!
Adım 1: Projenin ana özellikleri
Bu projede aşağıdaki özelliklere sahip bir cihazın üretilmesi gerekmektedir:
- Sokakta ve hatta çakıllı bir yolda sürüş için yeterli güç ve denge;
- 1 saat kesintisiz çalışma
- Toplam maliyet 500 €'ya kadar
- Kablosuz kontrol özelliği
- Arızaları tespit etmek için verileri SD karta yazma
Adım 2: sistemi tasarlayın
Eğim sensörü, x ekseni boyunca yatay olarak ve y ekseni boyunca dikey olarak monte edilir.
Adım 5: Test Etme ve Yapılandırma
Lütfen motorların yeterli güce sahip olması gerektiğini unutmayın. Yaralanma veya hasarı önlemek için cihazı geniş ve güvenli bir alanda test edin. Koruyucu kalkanlar ve kask tavsiye edilir.
Adım adım prosedürü izleyin. Arduino mikro denetleyicisini programlayarak başlayın (indirin), ardından sensörler ve köprü kontrol devresi ile bağlantıyı kontrol edin.
Arduino Terminali, program kodunda hata ayıklamak ve çalışıp çalışmadığını kontrol etmek için kullanılabilir. Örneğin, bir PID kontrolörünün kazancı, motorun mekanik ve elektriksel parametrelerine bağlı olduğu için ayarlanması gerekir.
Kazanç bu prosedüre göre ayarlanır:
1. Kp parametresi dengeleme amaçlıdır. Terazi kararsız hale gelene kadar Kp'yi artırın, Ki ve Kp 0'da kalır. Kararlı bir durum elde etmek için Kp'yi biraz azaltın.
2. Ki parametresi, eğme sırasında hızlanma / yavaşlama içindir. Öne doğru eğilirken düşmeyi önlemek için doğru ivmeyi elde etmek için Ki'yi artırın, Kp 0'da kalır. Denge şimdi stabil olmalıdır.
3. Kd parametresi, açmayı ve kararlı bir konuma dönüşü telafi etmek için kullanılır.
Terminal programında çeşitli “?” Komutlarını çalıştırabilirsiniz.
? - Takım seçiminde yardım
p, i, d [tamsayı değeri] - PID kontrolör kazancını ayarla / al, 0 ile 255 arasında değer
r [tamsayı değeri] - motor hızının zorunlu artışı, değer -127'den 127'ye
v - yazılım sürümü
"p" komutu ile Kp parametresine erişim sağlarsınız. "p 10" komutu, Kp'yi 10 değerine ayarlamanıza izin verir.
Arduino'ya güç verildikten sonra sensörler başlatılır ve bekleme durumuna geçer. Basma düğmesine basıldığında, kontrol sinyali, başlangıç konumuna bağlı olarak ileri veya geri hareket için motorları etkinleştirmeye hazır olan dikey konumda bulunan SEGWAY denetleyicisine iletilir. Bu andan itibaren düğme sürekli basılı tutulmalıdır, aksi takdirde motorlar duracak ve kontrolör bekleme durumuna girecektir. Dikey konuma ulaştıktan sonra kontrolör, sürücü platformdayken genellikle ayakla basılan “Sürücü yerinde” yük limit anahtarı sinyalini bekler. Bundan sonra dengeleme algoritması başlatılır ve motorlar dik konumda kalması için ileri veya geri çalıştırılır. Öne eğme, ileri hareket yaratır ve bunun tersi de geçerlidir. Eğik bir konumda olmak, hareketin hızlanmasına neden olur. Ters yöne yatırmak hızı düşürür. Sola ve sağa hareket etmek için kolu kullanın.
6. Adım: Demo
Aşağıdaki videoyu izleyin bitmiş cihaz ve dikkatiniz için teşekkürler!
Gyro scooter veya mini segway'in evde kendi ellerinizle ve güçlerinizle yapılamayacağını düşünüyorsanız, yanılıyorsunuz. İşin garibi, internette birçok zanaatkarın kendi gyro scooter'ını yaptığı birçok video var. Bazıları için çok ev yapımı olduğu ortaya çıkıyor, ancak yaratılış teknolojisine gerçekten yaklaşabilen ve gerçekten ilginç ve kaliteli bir şey üretebilenler de var. Peki kendi elinizle bir jiroskop scooter yapmak mümkün mü? Bir mühendis ve sadece iyi bir insan olan Adrian Kundert bize bunu anlatacak.
Gyro scooter nedir?
Kendi elinizle bir gyro scooter nasıl yapılır? Ev yapımı bir uçan kaykayın nasıl yapıldığını anlamak için önce bir uçan kaykayın ne olduğunu, nelerden oluştuğunu ve bu ilginç aracı oluşturmak için nelerin gerekli olduğunu anlamanız gerekir. Bir jiroskop scooter, çalışma prensibi bir jiroskopik sensör sistemine dayanan kendinden dengeli bir araçtır ve iç teknolojiçalışma platformunun dengesini korumak. Yani gyro scooter'ı açtığımızda dengeleme sistemi devreye giriyor. Bir kişi gyro scooter'a bindiğinde platformun konumu değişmeye başlar, bu bilgi jiroskopik sensörler tarafından okunur.
Bu sensörler, dünyanın yüzeyine veya yerçekimi hareketinin geldiği bir noktaya göre konumdaki herhangi bir değişikliği okur. Okunduktan sonra bilgiler platformun her iki yanında bulunan yardımcı panolara iletilir. Sensörler ve elektrik motorları birbirinden bağımsız çalıştığı için gelecekte iki elektrik motoruna ihtiyacımız olacak. Yardımcı kartlardan işlenen bilgiler zaten bir mikroişlemci ile anakarta gönderilir. Orada, denge tutma programı zaten gerekli doğrulukla yürütülür.
Yani platform birkaç derece öne doğru eğilirse motorlara ters yönde hareket etmesi için sinyal verilir ve platform dengelenir. Diğer tarafa eğim de gerçekleştirilir. Gyro scooter daha fazla eğilirse, program elektrik motorlarına ileri veya geri hareket etmek için bir komut olduğunu hemen anlar. Uçan tahta 45 dereceden fazla eğilirse, motorlar ve uçan tahtanın kendisi kapatılır.
Uçan kaykay, üzerine tüm elektronik aksamın takılacağı bir gövde, çelik veya metal tabandan oluşur. Sonra 80-90 kg'a kadar bir insan ağırlığının altına binmek için yeterli güce sahip iki elektrik motoru var. Daha sonra, üzerinde jiroskopik sensörlerin bulunduğu işlemci ve iki yardımcı kart içeren anakart gelir. Ve tabii ki pil ve aynı çapta iki tekerlek. Gyro scooter nasıl yapılır? Bu sorunu çözmek için, jiroskopun kendisinin yapımının belirli ayrıntılarını almamız gerekiyor.
Neye ihtiyacımız var?
Kendi elinizle bir gyro scooter nasıl yapılır? İhtiyacınız olan ilk ve en önemli şey iki elektrik motoru, bir yetişkinin ağırlığını taşıyabilecek kapasitede. Fabrika modellerinin ortalama gücü 350 watt, bu yüzden o güçteki motorları bulmaya çalışacağız.
Ardından, elbette, yaklaşık 10-12 inç olan iki özdeş tekerlek bulmanız gerekir. Daha da iyisi, çünkü çok fazla elektroniğimiz olacak. Böylece geçirgenlik daha yüksek ve platform ile zemin arasındaki mesafe doğru seviyede olur.
İki pil, kurşun asit, en az 4400 mAh ve tercihen daha fazla nominal kapasite seçmeniz gerekir. olmayacağımızdan metal yapı ancak orijinal mini segway veya uçan kaykaydan daha ağır olacaktır.
Üretim ve süreç
Güçlü ve sürüş sırasında dengesini koruyan bir uçan kaykay nasıl yapılır? Öncelikle, ne tür bir araca ihtiyacımız olduğuna dair bir plan yapmalıyız. güzel yapmalıyız güçlü araç farklı yollarda büyük tekerlekler ve yüksek kros yeteneği ile hareket. Sürekli sürüşün minimum değeri 1-1.5 saat olmalıdır. Yaklaşık 500 Euro harcayacağız. Uçan kaykayımıza kablosuz bir kontrol sistemi sağlayacağız. Arızalar ve hatalar için bir okuyucu koyduk, tüm bilgiler SD karta gidecek.
Giro scooter diyagramı
Yukarıdaki şemada her şeyi açıkça görebilirsiniz: elektrik motorları, piller vb. Öncelikle onu kontrol edecek olan mikrodenetleyiciyi tam olarak seçmeniz gerekir. Piyasadaki tüm Arduino mikro denetleyicilerinden UnoNano'yu seçeceğiz ve ATmega 328 ek bir bilgi işleme çipi olarak görev yapacak.
Ama bir uçan kaykay nasıl güvenli hale getirilir? Seri bağlı iki pilimiz olacak, böylece gerekli voltajı elde edeceğiz. Elektrik motorları için sadece bir çift köprü devresi gereklidir. Motorlara hangi gücün sağlanacağına basılarak hazır butonu ayarlanır. Bu düğmeye basıldığında, motorlar ve uçan kaykayın kendisi kapanacaktır. Bu, sürücünün kendisi ve aracımız için güvenli bir sürüşün gerçekleştirilmesi için gereklidir.
Arduino mikrodenetleyici, XBee devresi ile seri iletişim kullanarak yaklaşık 38400 Baud'da olacaktır. GY-521 modüllerine dayalı iki InvenSense MPU 6050 gyro sensörü kullanacağız. Onlar da platformun konumu hakkında bilgi okuyacaklar. Bu sensörler, mini bir segway yapmak için yeterince hassastır. Bu sensörler, birincil işlemeyi gerçekleştirecek iki ek yardımcı panoya yerleştirilecektir.
I2C veri yolunu kullanacağız, Arduino mikrodenetleyici ile hızlı bir şekilde iletişim kurmak için yeterli bant genişliğine sahip. 0x68 adresli jiroskop sensörü her 15 ms'de bir yenileme hızına sahiptir. İkinci adres sensörü 0x68, doğrudan mikrodenetleyiciden çalışır. Ayrıca bir yük anahtarımız var, platform düz bir konumdayken gyro scooter'ı denge tutma moduna sokar. Bu modda, uçan kaykay yerinde kalır.
Üç ahşap parçalar tekerleklerimizin ve elektrik motorlarımızın yerleştirileceği yer. Normal bir tahta çubuktan yapılmış direksiyon direği, uçan kaykayın önüne takılacaktır. Burada herhangi bir çubuğu, hatta bir paspas tutacağını alabilirsiniz. Akümülatörlerin ve diğer devrelerin platform üzerinde basınç oluşturacağı ve bu nedenle dengelemenin tam olarak daha fazla baskı olacak kısımda biraz yeniden ayarlanacağı gerçeğini hesaba katmak zorunludur.
Ancak motorların platformun sağ ve sol taraflarına eşit olarak dağıtılması gerekiyor ve pil özel bir kutuda maksimum ortada. Direksiyon direğini normal çalımlara takıyoruz ve hazır butonunu çubuğun üstüne takıyoruz. Yani, bir şeyler ters giderse ve düğme bırakılırsa, uçan kaykay kapanacaktır. Gelecekte, bu düğme bir ayak parçasına dönüştürülebilir veya platformun kendisinin belirli bir eğimine ayarlanabilir, ancak bunu şimdilik yapmayacağız.
Dahili devre ve tüm tellerin lehimlenmesi aynı devreye göre yapılır. Daha sonra, bu tabloya göre bir motor ile bir köprü devresinde mikrodenetleyicimize iki jiroskopik sensör bağlamanız gerekir.
Denge sensörleri zemine paralel veya platformun kendisi boyunca kurulmalıdır, ancak sola ve sağa dönüş sensörleri gyro sensörlerine dik olarak kurulmalıdır.
Sensörleri Yapılandırma
Ardından, mikrodenetleyiciyi yapılandırıyoruz, kaynak kodunu indiriyoruz. Ardından, jiroskopik sensörler ve dönüş sensörleri arasındaki doğru ilişkiyi kontrol etmeniz gerekir. Bir uçan kaykay programlamak ve yapılandırmak için Arduino Terminal programını kullanın. PID denge kontrolörünün ayarlanması zorunludur. Gerçek şu ki, farklı güç ve özelliklere sahip motorları seçebilirsiniz, onlar için ayar farklı olacaktır.
Bu programda birkaç parametre var. İlk en önemli parametre Kp parametresidir, dengelemeden sorumludur. İlk önce, gyro scooter'ı dengesiz bir forma sokmak için bu göstergeyi artırın ve ardından göstergeyi istenen parametreye azaltın.
Bir sonraki parametre Ki parametresidir, uçan kaykanın hızlanmasından sorumludur. Tilt açısı düşürüldükçe hız azalır veya ters hareketle artar. ve son parametre Kd parametresidir, platformun kendisini düz bir konuma döndürür ve motorları tutma moduna alır. Bu modda, uçan kaykay hareketsiz durur.
Ardından Arduino mikrodenetleyicisinin güç düğmesini açıyorsunuz ve uçan kaykay bekleme moduna giriyor. Gyro tahtasının üzerine bastıktan sonra, ayaklarınız basmalı düğmenin üzerinde durursunuz, böylece jiroskop scooter "yerinde" moduna geçer. Dengeleme sensörleri açılır ve eğim açısı değiştirildiğinde gyro scooter ileri veya geri hareket eder. Herhangi bir arıza durumunda jiroskopu kendi ellerinizle kolayca onarabilirsiniz.
