Cum se face un Segway. Cum să-ți faci propriul Segway. Umplerea electronică a Segway-ului

Este posibil să faci un Segway cu propriile mâini? Cât de dificil este și ce părți sunt necesare? O sa aparate de casăîndeplinește toate aceleași funcții ca unul fabricat din fabrică? O grămadă de întrebări similare apar în capul unei persoane care decide să o construiască cu propriile mâini. Răspunsul la prima întrebare va fi simplu și clar: oricine are măcar puține cunoștințe de electronică, fizică și mecanică poate face singur un „scoter electric”. Mai mult, dispozitivul nu va funcționa mai rău decât unul produs pe o mașină din fabrică.

Cum să faci un Segway cu propriile mâini?

Dacă te uiți cu atenție la hoverboard, poți vedea în el o structură destul de simplă: este doar un scuter echipat cu sistem automat de echilibrare. Există 2 roți pe ambele părți ale platformei. Pentru a realiza o echilibrare eficientă, modelele Segway sunt echipate cu un sistem de stabilizare a indicatorului. Impulsurile care provin de la senzorii de înclinare sunt transportate la microprocesoare, care, la rândul lor, produc semnale electrice. Ca rezultat, hoverboard-ul se mișcă într-o direcție dată.

Pentru a face un Segway cu propriile mâini, veți avea nevoie de următoarele elemente:

2 roti;
2 motoare;
volan;
blocuri de aluminiu;
țeavă de susținere din oțel sau aluminiu;
2 baterii plumb acid;
placa de aluminiu;
rezistențe;
frânare de urgență;
axa din otel 1,2 cm;
placă de circuit imprimat;
condensatoare;
baterie LiPo;
Drivere de porti;
Indicatoare LED;
3 x ATmtga168;
regulator de voltaj;
ADXRS614;
8 Mosfeturi;
două Izvoare;
și ADXL203.

Printre articolele enumerate se numără atât piese mecanice cât și elemente electronice, și alte echipamente.

Procedura de asamblare Segway

Asamblarea unui Segway cu propriile mâini nu este atât de dificil pe cât pare la prima vedere. Dacă aveți toate componentele necesare, procesul durează foarte puțin.

Colectare de piese mecanice

Motoarele, roțile, angrenajele și bateriile pot fi împrumutate de la scutere chinezești și nu există deloc probleme cu găsirea unui motor.
Treapta mare de viteză situată pe volan primește transmisie de la treapta mică de pe motor.
Treapta de pe roată (12 inchi) este cu roată liberă - acest lucru necesită unele modificări pentru a permite elementelor rotative să funcționeze în ambele direcții.
O axă fixă, asigurată de trei blocuri de aluminiu (care pot fi fixate cu șuruburi de fixare de 5 mm), formează baza platformei.
Folosind programul SolidWorks, trebuie să desenați un desen al unei părți care va permite hoverboard-ului să se rotească în lateral în timp ce vă înclinați trunchiul. După aceasta, piesa trebuie pornită pe o mașină CNC. Mașina a folosit programul CAMBAM, care a fost folosit și la fabricarea cutiei pentru unitatea de frână de urgență.
Ghidonul este atașat la un tub de oțel tubular de 2,5 cm.
Pentru a se asigura că coloana de direcție este întotdeauna centrată și împingere inversă a fost mai intens, puteți folosi o pereche de arcuri din oțel.
Volanul este echipat cu un buton special de urgență conectat la un releu - acest lucru vă permite să reduceți puterea motorului.
Surse de alimentare pentru motor - baterii reîncărcabile la 24 V.

Colectare de piese electronice

Pentru a asambla un Segway cu propriile mâini, nu este suficient doar să fixați părțile mecanice. Control electronic nu mai puțin important într-un hoverboard, deoarece este o componentă destul de importantă a unității.

O placă de circuit imprimat cu o funcție de calcul colectează informații de la senzori - giroscop, accelerometru, potențiometru și apoi setează direcția de rotație.
Fără procesorul ATmtga168, scuterul nu va putea funcționa normal. Conexiunea la computer se face prin Bluetooth și RN-41.
Cu ajutorul a două punți H, impulsurile de control de la placa de bază sunt convertite în forța motoarelor. Fiecare pod este echipat cu ATmtga168, plăcile comunică între ele prin UART.
Toate electronicele sunt alimentate de o baterie separată.
Pentru a ajunge rapid la baterii, precum și pentru a programa placa de bază și pentru a modifica parametrii buclelor de control, trebuie să faceți o cutie mică cu conectori, să-i echipați corpul cu un potențiometru de tăiere deasupra și, de asemenea, să-l echipați cu un comutator electronic de alimentare.

Software Segway

Cum să faci un Segway cu propriile mâini, astfel încât să funcționeze cu siguranță? Corect - instalați software(sau software). Iată pașii necesari pentru a finaliza această sarcină:

Software-ul microcontrolerului include un filtru pentru accelerometru și giroscop și bucla de control PD.
Filtrele Kalman și Complemenatry vor face treaba perfect.
Scrieți aplicații folosind limbajul de programare Java - acest lucru vă va permite să vedeți nivelul de încărcare a bateriei, toate citirile senzorilor și parametrii de control.

Asta, poate, este tot ceea ce este necesar de la o persoană care decide să facă singur un Segway. Înțelegerea subiectului și procesului, precum și a componentelor necesare, vă va permite să construiți un hoverboard excelent acasă.

De ce avem nevoie? Pentru început, să luăm roți de la o mașină de exerciții abdominale. Cutie de viteze 12 volți și 160 rpm. Powerbank pentru 15.000 de miliamperi oră. Pentru a putea controla autovehiculul, adică virați la dreapta sau la stânga, accelerați și încetiniți, vom folosi module pe care le-am folosit deja la fabricarea unei mașini de tuns iarba de casă. În acest fel, puteți regla turația motorului. În consecință, 2 module, 2 motoare, 2 power bank.

Cele două seturi funcționează separat. Să presupunem că adăugăm viteză la motorul din dreapta, Segway-ul va vira la stânga. Același lucru, dar în oglindă, când faceți dreapta. Dacă adăugați viteză la două motoare în același timp, produsul va accelera.

Mai întâi, să instalăm cutiile de viteze. Pentru a face acest lucru, aplicați-l în centru pe foaie de placaj, trasează conturul și folosește un tăietor pentru a face o adâncitură. La fel cum a fost atașată cutia de viteze pe partea stângă, o facem pe partea opusă.

Trebuie să tăiați câteva dintre aceste bare și să le înșurubați pe laterale. Acest lucru este necesar pentru ca placajul să nu se lade.
Scoatem rotile si le punem pe ax. După cum puteți vedea, sunt diferiți unul de celălalt. Mai întâi trebuie să faceți două bucșe de lemn. Vom folosi unul de casă strung pe lemn. Rezultatul au fost două semifabricate din lemn.

Introduceți piesa de prelucrat. Faceți o gaură și lipiți piesa de prelucrat rășină epoxidică. (Autoarea a făcut un amendament la sfârșitul videoclipului, citiți mai jos).

Acum vom face volanul. Pentru aceasta vom folosi o bucată de conductă de canalizare. Am luat mânerul de pe simulator. Vom face găuri în partea superioară a placajului și vom asigura țeava și mânerul. Ghidonul unui Segway ar trebui să fie ușor înclinat, așa că am făcut o gaură în placaj la o pantă și am tăiat țeava de plastic.

Toate modulele de control vor fi instalate pe volan. Trebuie să întindeți 8 bucăți de fire de la volan la cutii de viteze. Pentru a le împiedica să iasă de sus, mai întâi le facem prin gauraîn conductă și introduceți firele.

Și acum trebuie să lipiți totul cu rășină epoxidică și să așteptați 24 de ore. Roțile s-au dovedit a fi deformate; epoxidul s-a dovedit a nu fi un material foarte fiabil. Am demontat cutiile de viteze, am scos arborii și am tăiat fire pe ele. De asemenea, am făcut găuri în bucșele de lemn. Am introdus bucșe metalice și acum totul pare mult mai fiabil. De asemenea, roțile pot fi înșurubate foarte strâns. Teava de plastic Părea să nu fie pe deplin de încredere; în el a fost introdus un mâner de lopată pentru a-l întări.

Punem 2 module in panou. Trebuie să forați găuri în conductă pentru rezistențe. Tot ce rămâne este să lipiți butoanele cu lipici fierbinte. Dirijați firele către modul, cutii de viteze și bănci de alimentare. Înșurubați roțile.

Pentru cei cărora le este frică să conecteze incorect firele, totul este descris în detaliu pe module.

Segway-ul va avea și un vitezometru pentru bicicletă. Versiunea de testare a Segway-ului de casă este gata. Să-l testăm.

Este cu adevărat posibil să faci singur un dispozitiv atât de complex ca un Segway? Se dovedește că este posibil. Dacă aplicați suficientă diligență și folosiți cunoștințe speciale. Așa a făcut un tânăr inginer pe nume Petter Forsberg, care a absolvit Universitatea suedeză de tehnologie Chalmers cu o diplomă în automatizare și mecatronică.

Pe lângă cunoștințe și aptitudini, ar avea nevoie și de mulți bani, spuneți. Da, era nevoie de bani, dar nu de mulți, vreo 300 de euro, pentru achiziționarea unui anumit set de piese și echipamente. Rezultatul eforturilor sale este în acest videoclip:

Mecanica

Motoarele, roțile, lanțurile, angrenajele și bateriile au fost luate de pe două scutere electrice chinezești ieftine. Motoarele furnizează 24 volți, 300 W, 2750 rpm.

Transmisia se realizează de la treapta de viteză mică de pe motor la treapta de viteză mare de pe volan. Raportul este de aproximativ 6:1, acest raport ridicat este de preferat pentru a obține un cuplu mai bun și redus viteza maxima. Transmisia pe roata de 12 inchi se baza pe un mecanism de roată liberă, așa că trebuiau făcute modificările necesare pentru a permite rularea roții în ambele sensuri.

Baza platformei este o axă fixă pe care trebuie să se rotească ambele roți. Axa este asigurată de trei blocuri de aluminiu, care sunt fixate cu șuruburi de 5 mm.

Pentru a putea întoarce când controlați un Segway prin înclinarea coloanei de direcție la stânga și la dreapta, a fost realizat un desen parte necesarăîn programul SolidWorks, după care a fost fabricat pe o mașină CNC. Programul mașinii a fost scris folosind CAMBAM. Aceeași metodă a fost folosită pentru a produce cutia electronică și a asambla unitatea de frânare de urgență.

Ghidonul viitorului Segway este un ghidon obișnuit de bicicletă, al cărui tub este atașat la o țeavă goală de oțel de 25 mm. Pentru a menține coloana de direcție centrată și pentru a oferi o oarecare forță părere au fost folosite două arcuri de oțel. Există, de asemenea, un buton de urgență pe volan, care este conectat la un releu standard de la mașină și poate reduce puterea motorului.

Două sunt folosite pentru alimentare baterie plumb acid 12V 12Ah, care sunt folosite pentru motoarele de 24V.

Electronică

Toate plăci de circuite imprimate au fost fabricate special pentru această dezvoltare. Placa principală se ocupă de calcule, colectând date de la senzori precum giroscop (ADXRS614), accelerometru (ADXL203) și trimpot, pe baza cărora poate determina în ce direcție doriți să virați.

Procesor principal AVR ATmega168. Conexiunea la laptop se face prin Bluetooth folosind RN-41. Două punți H transformă semnalele de control de la placa principală în putere pentru motoare. Fiecare H-bridge are un ATmega168, comunicarea între plăci se face prin UART. Toate electronicele funcționează cu o baterie separată (LiPo 7.4V 900mAh).

Pentru a avea acces facil la încărcarea bateriilor, pentru programarea plăcii principale, modificarea parametrilor buclei de control, s-a realizat o cutie mică cu conectorii necesari, un comutator electronic de alimentare și un potențiometru de trim în partea superioară.

Software

Software-ul microcontrolerului constă în principal dintr-un filtru pentru giroscop și accelerometru și o buclă de control PD. Pentru test au fost luate două filtre: Kalman și Complemenatry. S-a dovedit că performanța lor a fost foarte asemănătoare, dar filtrul Complemenatry a necesitat mai puține calcule, așa că a fost ales pentru utilizare. Aplicațiile au fost scrise și în Java, astfel încât să puteți vedea toate valorile senzorilor și semnalelor de control, starea bateriei etc.

Partea tehnică a creării unui Segway cu propriile mâini în acest videoclip:

Salutare tuturor creierişti! În noul meu proiect asupra creierului, voi crea o autoechilibrare vehicul sau Segway. Pentru acest proiect ai nevoie cunostinte de bazaîn electronică și capacitatea de a lucra manual. Toate componentele mecanice pot fi achiziționate online sau la magazinul local.

Un SEGWAY constă dintr-o platformă pe care stai în poziție verticală și două motoare electrice laterale acționate de baterii. Algoritmul controlerului asigură o poziție stabilă. Mișcarea Segway-ului este controlată de șofer prin înclinarea trunchiului și un mâner pentru a selecta direcția de mișcare stânga/dreapta. Prin urmare, veți avea nevoie de componente suplimentare, cum ar fi un controler, un motor și un senzor/giroscop de accelerație. Structura mecanică este din lemn pentru că are o greutate ușoară, izolat electric și ușor de prelucrat. Acum să începem să facem Segway-ul!

Pasul 1: Caracteristicile de bază ale proiectului

În acest proiect, este necesară fabricarea unui dispozitiv cu următoarele caracteristici:

— Putere și stabilitate suficiente pentru a conduce pe stradă și chiar și pe o potecă cu pietriș;
— 1 oră de funcționare continuă
– Cost total de până la 500€ euro
— Posibilitate de control fără fir
— Înregistrarea datelor pe un card SD pentru a detecta defecțiuni

Pasul 2: Proiectarea sistemului

Senzorul de înclinare este montat orizontal de-a lungul axei x și vertical de-a lungul axei y.

Pasul 5: Testare și configurare

Vă rugăm să rețineți că motoarele trebuie să aibă suficientă putere. Testați dispozitivul într-o zonă largă și sigură pentru a evita rănirea sau deteriorarea. Este recomandat să purtați scuturi de protecție și o cască.

Urmați procedura pas cu pas. Începeți prin a programa microcontrolerul Arduino (descărcare), apoi verificați comunicarea cu senzorii și circuitul de control al podului.

Arduino Terminal poate fi folosit pentru a depana codul programului și a testa funcționalitatea. De exemplu, câștigul PID trebuie ajustat deoarece depinde de parametrii mecanici și electrici ai motorului.

Câștigul este ajustat utilizând această procedură:
1. Parametrul Kp este pentru echilibrare. Creșteți Kp până când echilibrarea devine instabilă, Ki și Kp rămân 0. Reduceți ușor Kp pentru a obține o stare stabilă.
2. Parametrul Ki este pentru accelerarea/scăderea accelerației la înclinare. Măriți Ki pentru a obține accelerația corectă pentru a evita căderea atunci când vă aplecați înainte, Kp rămâne 0. Echilibrul ar trebui să fie acum stabil.
3. Parametrul Kd este utilizat pentru a compensa pornirea și revenirea la o poziție stabilă.

În programul Terminal, puteți executa diverse comenzi „?”.
? – Ajutor la alegerea comenzilor
p,i,d [valoare întreagă] - Setați/Obțineți câștig PID, valoare de la 0 la 255
r [valoare întreagă] – creșterea forțată a turației motorului, valoare de la -127 la 127
v – versiunea software
Cu comanda „p” accesezi parametrul Kp. Comanda „p 10” vă permite să setați Kp la o valoare de 10.

După ce Arduino este alimentat, senzorii sunt inițializați și intră în starea de așteptare. La apăsarea butonului, un semnal de control este transmis către controlerul SEGWAY, care se află în poziție verticală, care este gata să activeze motoarele pentru a se deplasa înainte sau înapoi în funcție de poziția inițială. Din acest moment, butonul trebuie menținut apăsat constant, altfel motoarele se vor opri și controlerul va intra în starea de așteptare. După ce ajunge în poziția verticală, controlerul așteaptă semnalul comutatorului limită de sarcină „Driver in Place”, care este de obicei apăsat cu piciorul în timp ce șoferul se află pe platformă. După aceasta, algoritmul de echilibrare pornește și motoarele sunt activate înainte sau înapoi pentru a rămâne în poziție verticală. Aplecarea înainte creează mișcare înainte și invers. A fi într-o poziție înclinată duce la o mișcare mai rapidă. Înclinarea în direcția opusă duce la o scădere a vitezei. Folosiți mânerul pentru a vă deplasa la stânga și la dreapta.

Pasul 6: Demo

Urmărește videoclipul de mai jos dispozitiv terminat si multumesc pentru atentie!

Dacă crezi că este imposibil să faci acasă un hoverboard sau un mini-Segway cu propriile mâini și cu puterea ta, atunci te înșeli cu mult. Destul de ciudat, există multe videoclipuri pe internet în care mulți meșteri își fac propriul hoverboard. Pentru unii, se dovedește a fi foarte de casă, dar există și cei care au putut să se apropie cu adevărat de tehnologia de creație în sine și să reproducă un lucru cu adevărat interesant și de înaltă calitate. Deci, este posibil să faci un hoverboard cu propriile mâini? Adrian Kundert, un inginer și doar o persoană bună, ne va spune despre asta.

Ce este un hoverboard?

Cum să faci un hoverboard cu propriile mâini? Pentru a înțelege cum să faci un hoverboard de casă, mai întâi trebuie să înțelegi ce este un hoverboard, în ce constă și ce este necesar pentru a crea acest mijloc de transport interesant. Un hoverboard este un vehicul auto-echilibrat, al cărui principiu de funcționare se bazează pe un sistem de senzori giroscopici și tehnologie internă menținerea echilibrului platformei de lucru. Adică atunci când pornim hoverboardul se pornește și sistemul de echilibrare. Când o persoană stă pe un hoverboard, poziția platformei începe să se schimbe; această informație este citită de senzorii giroscopici.

Acești senzori citesc orice modificare a poziției față de suprafața pământului sau de punctul din care vine influența gravitațională. După citire, informațiile sunt trimise către plăcile auxiliare, care sunt situate pe ambele părți ale platformei. Deoarece senzorii și motoarele electrice funcționează independent unul de celălalt, în viitor vom avea nevoie de două motoare electrice. De la plăcile auxiliare, informațiile în formă procesată ajung deja la placa de bază cu un microprocesor. Acolo, programul de reținere a soldului este deja realizat cu precizia necesară.

Adică, dacă platforma se înclină înainte cu aproximativ câteva grade, atunci motoarele primesc un semnal să se deplaseze în direcția opusă și platforma este nivelată. Se efectuează și înclinarea în cealaltă direcție. Dacă hoverboard-ul se înclină într-un grad mai mare, atunci programul înțelege imediat că există o comandă pentru a muta motoarele electrice înainte sau înapoi. Dacă hoverboard-ul se înclină mai mult de 45 de grade, motoarele și hoverboard-ul în sine se opresc.

Hoverboard-ul constă dintr-un corp, o bază din oțel sau metal, pe care vor fi atașate toate componentele electronice. Apoi există două motoare electrice cu suficientă putere pentru a putea conduce sub greutatea unei persoane de până la 80-90 kg. Urmează placa de bază cu un procesor și două plăci auxiliare, pe care se află senzori giroscopici. Și bineînțeles, o baterie și două roți cu același diametru. Cum se face un hoverboard? Pentru a rezolva această problemă, va trebui să obținem anumite detalii de design ale hoverboard-ului în sine.

De ce avem nevoie?

Cum să faci un hoverboard cu propriile mâini? Primul și principalul lucru de care aveți nevoie sunt doi motor electric, cu puterea de a suporta greutatea unui adult. Puterea medie a modelelor din fabrică este de 350 W, așa că vom încerca să găsim motoare de această putere.

În continuare, desigur, trebuie să găsiți două roți identice, de aproximativ 10-12 inci. Este mai bine să avem mai multe, deoarece vom avea o mulțime de electronice. Astfel încât abilitatea de cross-country să fie mai mare și distanța dintre platformă și sol să fie la nivelul necesar.

Două baterii, plumb-acid, trebuie să alegeți o putere nominală de cel puțin 4400 mAh și, de preferință, mai mult. Din moment ce nu vom face structura metalica, dar va cântări mai mult decât mini-segway-ul sau hoverboard-ul original.

Productie si proces

Cum să faci un hoverboard puternic și care să-și poată păstra echilibrul în timp ce călărește? Mai întâi trebuie să facem un plan pentru ce fel de vehicul vom avea nevoie. Trebuie să facem destul Unealtă puternică mișcare cu roți mari și manevrabilitate ridicată pe diferite drumuri. Valoarea minimă a condusului continuu ar trebui să fie de 1-1,5 ore. Vom cheltui aproximativ 500 de euro. Să instalăm un sistem de control fără fir pentru hoverboard-ul nostru. Vom instala un dispozitiv de citire pentru probleme și erori, toate informațiile vor merge pe cardul SD.

Diagrama hoverboard

În diagrama de mai sus puteți vedea clar totul: motoare electrice, baterii etc. Mai întâi trebuie să selectați exact microcontrolerul care va efectua controlul. Dintre toate microcontrolerele Arduino de pe piață, vom alege UnoNano, iar ATmega 328 va acționa ca un cip suplimentar de procesare a informațiilor.

Dar cum să faci un hoverboard sigur? Vom avea două baterii conectate în serie, așa că vom obține tensiunea necesară. Pentru motoarele electrice, un circuit cu punte dublă este exact ceea ce este necesar. Va fi instalat un buton gata, când este apăsat, puterea va fi furnizată motoarelor. Când apăsați acest buton, motoarele și hoverboard-ul în sine se vor opri. Acest lucru este necesar pentru conducerea în siguranță a șoferului însuși și a vehiculului nostru.

Microcontrolerul Arduino va rula la aproximativ 38400 baud, folosind comunicarea în serie cu circuitul XBee. Vom folosi doi senzori giroscopici InvenSense MPU 6050 bazați pe module GY-521. Ei, la rândul lor, vor citi informații despre poziția platformei. Acești senzori sunt suficient de precisi pentru a face un mini Segway. Acești senzori vor fi amplasați pe două plăci auxiliare suplimentare care vor efectua procesarea primară.

Vom folosi magistrala I2C, are suficientă lățime de bandă pentru a comunica rapid cu microcontrolerul Arduino. Senzorul giroscopic cu adresa 0x68 are o rată de actualizare a informațiilor de o dată la 15 ms. Al doilea senzor de adresă 0x68 funcționează direct de la microcontroler. Avem, de asemenea, un comutator de sarcină; acesta pune hoverboard-ul în modul de echilibrare atunci când platforma este într-o poziție la nivel. În acest mod, hoverboard-ul rămâne pe loc.

Trei piese din lemn, pe care vor fi amplasate roțile și motoarele noastre electrice. Coloana de direcție este realizată dintr-un băț obișnuit de lemn și va fi atașată de partea din față a hoverboard-ului în sine. Aici puteți lua orice băț, chiar și un mâner de mop. Este necesar sa se tina cont de faptul ca bateriile si alte circuite vor produce presiune pe platforma si astfel echilibrarea va fi usor reconfigurata, tocmai in zona in care va fi mai multa presiune.

Motoarele trebuie să fie distribuite uniform pe partea dreaptă și stângă a platformei, iar bateria ar trebui să fie maxim în mijloc într-o cutie specială. Atașăm stâlpul de direcție la festurile obișnuite și atașăm butonul gata în partea de sus a stick-ului. Adică, dacă ceva nu merge bine și butonul este apăsat, hoverboard-ul se va opri. În viitor, acest buton poate fi transformat într-o parte a piciorului sau ajustat la o anumită înclinare a platformei în sine, dar nu vom face acest lucru deocamdată.

Circuitul intern și lipirea tuturor firelor se efectuează conform aceleiași scheme. În continuare, trebuie să conectăm doi senzori giroscopici la microcontrolerul nostru, folosind un circuit de punte cu un motor, conform acestui tabel.

Senzorii de echilibrare trebuie instalați paralel cu solul sau de-a lungul platformei însăși, dar senzorii de viraj la dreapta și la stânga trebuie instalați perpendicular pe senzorii giroscopici.

Configurarea senzorilor

Apoi, configurăm microcontrolerul și descarcăm codul sursă. În continuare, trebuie să verificați relația corectă dintre senzorii giroscopici și senzorii de rotație. Utilizați programul Arduino Terminal pentru a programa și configura hoverboard-ul. Este necesar să configurați controlerul de echilibru PID. Faptul este că puteți alege motoare cu putere și caracteristici diferite, pentru ele reglarea va fi diferită.

Există mai multe opțiuni în acest program. Primul parametru cel mai important este parametrul Kp, este responsabil de echilibrare. Mai întâi, creșteți acest indicator pentru a face hoverboard-ul instabil, apoi reduceți indicatorul la parametrul dorit.

Următorul parametru este parametrul Ki, acesta este responsabil pentru accelerația hoverboard-ului. Pe măsură ce unghiul de înclinare scade, viteza scade sau crește cu acțiune inversă. iar ultimul parametru este parametrul Kd, readuce platforma în sine într-o poziție de nivel și pune motoarele în modul hold. În acest mod, hoverboard-ul rămâne pur și simplu nemișcat.

Apoi, porniți butonul de pornire al microcontrolerului Arduino și hoverboard-ul intră în modul de așteptare. După ce stai pe hoverboard în sine, stai cu picioarele pe butonul de apăsare, astfel încât hoverboardul intră în modul „staționar”. Senzorii de echilibrare pornesc și când unghiul de înclinare se schimbă, hoverboard-ul se mișcă înainte sau înapoi. În cazul oricăror defecțiuni, puteți repara cu ușurință hoverboard-ul singur.