Kas Segwayd on võimalik oma kätega teha? Kui raske see on ja milliseid osi on vaja? Kas saab omatehtud aparaat täidab kõiki samu funktsioone kui tehases valmistatud? Hunnik sarnaseid küsimusi tekib inimese peas, kes otsustab selle oma kätega ehitada. Vastus esimesele küsimusele on lihtne ja selge: igaüks, kes vähegi mõistab elektroonikast, füüsikast ja mehaanikast, saab ise valmistada “elektrirolleri”. Pealegi ei tööta seade halvemini kui tehasemasinas toodetud seade.
Kuidas teha Segwayd oma kätega?
Kui hõljuklauda tähelepanelikult vaadata, võib selles näha üsna lihtsat struktuuri: tegemist on lihtsalt automaatse tasakaalustussüsteemiga varustatud tõukerattaga. Platvormi mõlemal küljel on 2 ratast. Tõhusaks tasakaalustamiseks on Segway mudelid varustatud indikaatori stabiliseerimissüsteemiga. Kaldeanduritelt tulevad impulsid transporditakse mikroprotsessoritesse, mis omakorda toodavad elektrilisi signaale. Selle tulemusena liigub hõljuklaud etteantud suunas.
Segway oma kätega valmistamiseks vajate järgmisi elemente:
- 2 ratast;
- 2 mootorit;
- rool;
- alumiiniumplokid;
- tugi teras- või alumiiniumtoru;
- 2 pliiakut;
- alumiiniumplaat;
- takistid;
- hädapidur;
- terastelg 1,2 cm;
- trükkplaat;
- kondensaatorid;
- LiPo aku;
- Väravajuhid;
- LED-indikaatorid;
- 3 x ATmtga168;
- pinge regulaator;
- ADXRS614;
- 8 mosfetti;
- kaks vedrut;
- ja ADXL203.
Loetletud esemete hulgas on nii mehaanilisi osi kui ka elektroonilised elemendid ja muud seadmed.
Segway kokkupaneku protseduur
Segway oma kätega kokkupanek pole nii keeruline, kui esmapilgul tundub. Kui teil on kõik vajalikud komponendid, võtab protsess väga vähe aega.
Mehaaniliste osade kogumine
- Mootoreid, rattaid, käike ja akusid saab laenutada Hiina rolleritelt ning mootori leidmisega pole üldse probleeme.
- Roolil asuv suur käik saab ülekande mootori väikeselt käigult.
- Ratta käik (12 tolli) on vabakäiguline – see nõuab mõningaid muudatusi, et pöörlevad elemendid saaksid töötada mõlemas suunas.
- Stabiilne telg, mis on kinnitatud kolme alumiiniumplokiga (mida saab kinnitada 5 mm kruvidega), moodustab platvormi aluse.
- SolidWorksi programmi kasutades peate joonistama osast, mis võimaldab hõljuklaual torso kallutamise ajal külgedele pöörata. Pärast seda tuleb osa CNC-masinaga sisse lülitada. Masin kasutas programmi CAMBAM, mida kasutati ka hädapiduriseadme kasti valmistamisel.
- Juhtraud on kinnitatud 2,5 cm õõnsa terastoru külge.
- Tagamaks, et roolisammas oleks alati keskel ja vastupidine tõukejõud oli intensiivsem, võite kasutada paari terasvedrusid.
- Rool on varustatud spetsiaalse hädaabinupuga, mis on ühendatud releega – see võimaldab vähendada mootori võimsust.
- Mootori toiteallikad - laetavad patareid 24 V juures.
Elektrooniliste osade kogumine
Segway oma kätega kokkupanemiseks ei piisa ainult mehaaniliste osade kinnitamisest. Elektrooniline juhtimine mitte vähem oluline hõljuklauas, sest see on seadme üsna oluline komponent.
- Arvutusfunktsiooniga trükkplaat kogub anduritelt – güroskoobilt, kiirendusmõõturilt, potentsiomeetrilt – infot ja määrab seejärel pöörlemissuuna.
- Ilma ATmtga168 protsessorita ei saa roller normaalselt töötada. Ühendus arvutiga toimub Bluetoothi ja RN-41 kaudu.
- Kahe H-silla abil muudetakse alusplaadilt tulevad juhtimpulsid mootorite jõuks. Iga sild on varustatud ATmtga168-ga, plaadid suhtlevad omavahel UART kaudu.
- Kogu elektroonika saab toite eraldi akust.
- Kiireks akude juurde pääsemiseks, samuti alusplaadi programmeerimiseks ja juhtkontuuride parameetrite muutmiseks peate tegema väikese pistikutega kasti, varustama selle korpuse peal oleva trimmiva potentsiomeetriga ja varustama ka elektroonika toitelüliti.
Segway tarkvara
Kuidas teha Segway oma kätega nii, et see kindlasti toimiks? Õige - installige tarkvara(või tarkvara). Siin on selle ülesande täitmiseks vajalikud sammud.
- Mikrokontrolleri tarkvara sisaldab kiirendusmõõturi ja güroskoobi filtrit ning PD juhtimisahelat.
- Kalmani ja Complementatry filtrid saavad selle tööga suurepäraselt hakkama.
- Kirjutage rakendusi Java programmeerimiskeele abil - see võimaldab teil näha aku laetuse taset, kõiki andurite näitu ja juhtimisparameetreid.
Võib-olla on see kõik, mida nõutakse inimeselt, kes otsustab ise Segway teha. Teema ja protsessi ning vajalike komponentide mõistmine võimaldab teil ehitada kodus suurepärase hõljuklaua.
Mida me vajame? Alustuseks võtame kõhulihaste trenažöörilt rattad. Käigukast 12 volti ja 160 p/min. Powerbank 15 000 milliampertunni jaoks. Selleks, et saaksime sõidukit juhtida ehk pöörata paremale või vasakule, kiirendada ja aeglustada, kasutame mooduleid, mida oleme isetehtud muruniiduki valmistamisel juba kasutanud. Nii saate reguleerida mootori pöörlemiskiirust. Vastavalt sellele 2 moodulit, 2 mootorit, 2 jõupanka.
Kaks komplekti töötavad eraldi. Oletame, et lisame parempoolsele mootorile kiiruse, siis Segway pöörab vasakule. Sama asi, aga peegelpildis, paremale keerates. Kui lisate kiirust kahele mootorile korraga, siis toode kiirendab.
Kõigepealt paigaldame käigukastid. Selleks rakendage see keskele vineerileht, jälgige piirjooni ja kasutage lõikurit süvendi tegemiseks. Samamoodi nagu käigukast kinnitati vasakul küljel, teeme seda vastasküljel.
Peate mitu neist vardadest välja lõikama ja külgedele kruvima. See on vajalik selleks, et vineer ei vajuks.
Eemaldame rattad ja paneme need teljele. Nagu näete, erinevad need üksteisest. Kõigepealt peate tegema kaks puidust puksi. Kasutame omatehtud treipink puidu peal. Tulemuseks oli kaks puidust toorikut.
Sisestage toorik. Puurige auk ja liimige toorik epoksiidvaik. (Autor tegi muudatuse video lõpus, loe allpool).
Nüüd teeme rooli. Selleks kasutame kanalisatsioonitoru tükki. Võtsime käepideme simulaatorist. Teeme vineeri ülemisse ossa augud ning kinnitame toru ja käepideme. Segway juhtraud peaks olema kergelt kaldu, nii et tegime vineeri sisse kallakusse augu ja lõikasime plasttoru ära.
Kõik juhtmoodulid paigaldatakse roolile. Roolilt käigukastideni tuleb venitada 8 juhtmejuppi. Et need ülevalt välja ei paistaks, valmistame esmalt läbi augu torusse ja sisestage juhtmed.
Ja nüüd jälle peate kõik epoksüvaiguga liimima ja 24 tundi ootama. Rattad osutusid deformeerunud, epoksü osutus mitte eriti usaldusväärseks materjaliks. Võtsin käigukastid lahti, eemaldasin võllid ja lõikasin niidid peale. Pukspuksidele puurisin ka augud. Sisestasin metallpuksid ja nüüd tundub see kõik palju töökindlam. Rattad saab ka väga tihedalt sisse keerata. Plasttoru See ei tundunud täiesti töökindel; sellesse sisestati selle tugevdamiseks labida käepide.
Panime paneeli 2 moodulit. Torusse tuleb takistite jaoks augud puurida. Jääb vaid nööbid kuuma liimiga liimida. Viige juhtmed mooduli, käigukastide ja jõupankade juurde. Keerake rattad külge.
Neile, kes kardavad juhtmete valesti ühendamist, on moodulitel kõik üksikasjalikult kirjeldatud.
Segwayle tuleb ka jalgratta spidomeeter. Koduse Segway testversioon on valmis. Testime seda.
Kas tõesti on võimalik ise valmistada nii keerulist seadet nagu Segway? Selgub, et see on võimalik. Kui rakendad piisavalt hoolsust ja kasutad eriteadmisi. Seda tegi noor insener nimega Petter Forsberg, kes lõpetas kooli Rootsi Chalmersi Tehnikaülikool automaatika ja mehhatroonika erialal.
Lisaks teadmistele ja oskustele oleks tal vaja ka palju raha, ütlete. Jah, raha oli vaja, kuid mitte palju, umbes 300 eurot, et osta teatud komplekt osasid ja seadmeid. Tema jõupingutuste tulemus on selles videos:
Mehaanika
Mootorid, rattad, ketid, käigud ja akud võeti kahelt odavalt Hiina elektritõukerattalt. Mootorid pakuvad 24 volti, 300 W, 2750 pööret minutis.
Ülekanne toimub mootori väikeselt käigult rooliratta suurele käigule. Suhe on ligikaudu 6:1, see kõrge suhe on eelistatav parema pöördemomendi saavutamiseks ja vähendamiseks maksimaalne kiirus. 12-tollise ratta jõuülekanne põhines vabakäigumehhanismil, mistõttu tuli teha vajalikke muudatusi, et ratast saaks vedada mõlemas suunas.
Platvormi aluseks on fikseeritud telg, millel peavad pöörlema mõlemad rattad. Telg on kinnitatud kolme alumiiniumplokiga, mis on kinnitatud 5mm kinnituskruvidega.
Selleks, et Segway juhtimisel oleks võimalik pöörata roolisamba vasakule ja paremale kallutades, tehti joonis vajalik osa programmis SolidWorks, misjärel see valmistati CNC masinal. Masina programm kirjutati CAMBAM-i abil. Sama meetodit kasutati elektroonikakarbi valmistamisel ja hädapidurdusseadme kokkupanemisel.
Tulevase Segway juhtraud on tavaline jalgratta juhtraud, mille toru on kinnitatud 25 mm õõnsa terastoru külge. Et hoida roolisammas keskel ja anda sellele teatud jõudu tagasisidet kasutati kahte terasvedrut. Roolil on ka hädaabinupp, mis on ühendatud autost standardreleega ja võib vähendada mootori võimsust.
Toiteallikaks kasutatakse kahte pliiaku 12V 12Ah, mida kasutatakse 24V mootorite jaoks.
Elektroonika
Kõik trükkplaadid on toodetud spetsiaalselt selle arenduse jaoks. Arvutuste eest hoolitseb põhiplaat, kogudes andmeid anduritelt nagu güroskoop (ADXRS614), kiirendusmõõtur (ADXL203) ja trimpot, mille põhjal saab määrata, millises suunas pöörata soovitakse.
Põhiprotsessor AVR ATmega168. Ühendus sülearvutiga toimub Bluetoothi kaudu, kasutades RN-41. Kaks H-silda muudavad põhiplaadi juhtsignaalid mootorite võimsuseks. Igal H-sillal on ATmega168, plaatide vaheline side toimub UART-i kaudu. Kogu elektroonika töötab eraldi aku pealt (LiPo 7,4V 900mAh).
Akude laadimise lihtsaks ligipääsuks, põhiplaadi programmeerimiseks, juhtkontuuri parameetrite muutmiseks, tehti ülemisele küljele väike karp vajalike pistikutega, elektroonika toitelüliti ja trimmi potentsiomeeter.
Tarkvara
Mikrokontrolleri tarkvara koosneb peamiselt güroskoobi ja kiirendusmõõturi filtrist ning PD juhtimisahelast. Testi jaoks võeti kaks filtrit: Kalman ja Complementatry. Selgus, et nende jõudlus oli väga sarnane, kuid Complementatry filter nõudis vähem arvutusi, mistõttu valiti see kasutamiseks. Rakendused kirjutati ka Java keeles, et saaksite näha kõiki andurite ja juhtsignaalide väärtusi, aku olekut jne.
Selles videos Segway oma kätega loomise tehniline pool:
Tere kõigile ajud! Oma uues ajuprojektis loon enesetasakaalu sõidukit või Segway. Selle projekti jaoks vajate põhiteadmised elektroonikas ja käsitsi töötamise oskus. Kõiki mehaanilisi komponente saab osta veebist või kohalikust kauplusest.
SEGWAY koosneb platvormist, millel seisate püstises asendis, ja kahest külgmisest elektrimootorist, mida käitavad akud. Juhtkontrolleri algoritm tagab stabiilse asendi. Segway liikumist juhib juht, kallutades torsot, ja käepide, et valida liikumissuund vasakule/paremale. Seetõttu vajate täiendavaid komponente, nagu kontroller, mootoriajam ja kiirendusandur/güroskoop. Mehaaniline struktuur on valmistatud puidust, sest sellel on kerge kaal, elektriliselt isoleeritud ja kergesti töödeldav. Nüüd alustame Segway valmistamist!
1. samm: projekti põhiomadused
Selles projektis on vaja toota seade, millel on järgmised omadused:
— Piisav võimsus ja stabiilsus tänaval ja isegi kruusateel sõitmiseks;
— 1 tund pidevat tööd
– Kogumaksumus kuni 500€ eurot
— Juhtmevaba juhtimise võimalus
— andmete salvestamine SD-kaardile rikete tuvastamiseks
2. samm: süsteemi kujundamine
Kaldeandur on paigaldatud horisontaalselt piki x-telge ja vertikaalselt piki y-telge.
5. samm: testimine ja konfigureerimine
Pange tähele, et mootoritel peab olema piisav võimsus. Vigastuste ja kahjustuste vältimiseks katsetage seadet laias ja turvalises piirkonnas. Soovitatav on kanda kaitsekilpe ja kiivrit.
Järgige samm-sammult protseduuri. Alusta Arduino mikrokontrolleri programmeerimisega (allalaadimine), seejärel kontrolli sidet andurite ja silla juhtimisahelaga.
Arduino terminali saab kasutada programmikoodi silumiseks ja funktsionaalsuse testimiseks. Näiteks tuleb reguleerida PID võimendust, kuna see sõltub mootori mehaanilistest ja elektrilistest parameetritest.
Kasumit reguleeritakse järgmise protseduuriga:
1. Kp parameeter on tasakaalustamiseks. Suurendage Kp-d, kuni tasakaalustamine muutub ebastabiilseks, Ki ja Kp jäävad 0-ks. Stabiilse oleku saamiseks vähendage veidi Kp-d.
2. Ki parameeter on mõeldud kiirenduse kiirendamiseks/vähendamiseks kallutamisel. Suurenda Ki, et saada õige kiirendus, et vältida ettepoole kaldudes kukkumist, Kp jääb 0-ks. Tasakaal peaks nüüd olema stabiilne.
3. Parameetrit Kd kasutatakse sisselülitamise ja stabiilsesse asendisse naasmise kompenseerimiseks.
Programmis Terminal saate täita erinevaid käske "?".
? - Abi käskude valimisel
p,i,d [täisarv] – PID võimenduse määramine/hankimine, väärtus vahemikus 0 kuni 255
r [täisarv] – mootori pöörete sunnitud suurendamine, väärtus -127-lt 127-le
v – tarkvara versioon
Käsuga "p" pääsete ligi parameetrile Kp. Käsk "p 10" võimaldab määrata Kp väärtuseks 10.
Pärast Arduino toite ühendamist initsialiseeritakse andurid ja lülituvad ooterežiimi. Nupu vajutamisel edastatakse juhtsignaal vertikaalasendis olevale SEGWAY kontrollerile, mis on valmis aktiveerima mootoreid, et sõltuvalt algasendist edasi või tagasi liikuda. Sellest hetkest alates tuleb nuppu pidevalt all hoida, vastasel juhul lülituvad mootorid välja ja kontroller läheb ooterežiimi. Pärast vertikaalasendisse jõudmist ootab kontroller koormuse piirlüliti signaali "Juht paigas", mida tavaliselt vajutatakse jalaga, kui juht on platvormil. Pärast seda käivitub tasakaalustusalgoritm ja mootorid aktiveeritakse edasi või tagasi, et püsida püstises asendis. Ettepoole kaldumine loob edasiliikumise ja vastupidi. Kaldus asendis olemine viib kiirema liikumiseni. Vastassuunas kaldumine toob kaasa kiiruse vähenemise. Kasutage käepidet, et liikuda vasakule ja paremale.
6. samm: demo
Vaadake allolevat videot valmis seade ja tänan tähelepanu eest!
Kui arvate, et hõljuklauda või mini-Segwayd pole võimalik oma käte ja jõuga kodus valmistada, siis eksite palju. Kummalisel kombel on Internetis palju videoid, kus paljud käsitöölised teevad ise hõljuklaua. Mõne jaoks osutub see väga omatehtud, kuid on ka neid, kes said tõesti lähemale loomistehnoloogiale endale ja taasesitada tõeliselt huvitava ja kvaliteetse asja. Nii et kas hõljuklauda on võimalik oma kätega teha? Sellest räägib meile insener ja lihtsalt hea inimene Adrian Kundert.
Mis on hõljuklaud?
Kuidas oma kätega hõljuklauda teha? Omatehtud hõljuklaua valmistamise mõistmiseks peate kõigepealt mõistma, mis on hõljuklaud, millest see koosneb ja mida on vaja selle huvitava transpordivahendi loomiseks. Hõljuklaud on isebalansseeriv sõiduk, mille tööpõhimõte põhineb güroskoopiliste andurite süsteemil ja sisemine tehnoloogia tööplatvormi tasakaalu säilitamine. See tähendab, et kui lülitame hõljuklaua sisse, lülitub sisse ka tasakaalustussüsteem. Kui inimene seisab hõljuklaual, hakkab platvormi asend muutuma, seda teavet loevad güroskoopilised andurid.
Need andurid loevad mis tahes asendi muutust maapinna või gravitatsioonimõju päritolu punkti suhtes. Pärast lugemist saadetakse teave abitahvlitele, mis asuvad mõlemal pool platvormi. Kuna andurid ja elektrimootorid ise töötavad üksteisest sõltumatult, on tulevikus vaja kahte elektrimootorit. Abiplaatidelt läheb info töödeldud kujul juba mikroprotsessoriga emaplaadile. Seal viiakse saldo säilitamise programm juba vajaliku täpsusega läbi.
See tähendab, et kui platvorm kaldub umbes paar kraadi ettepoole, siis antakse mootoritele signaal vastupidises suunas liikumiseks ja platvorm loodi. Samuti tehakse kallutus teises suunas. Kui hõljuklaud kaldub suuremal määral, saab programm kohe aru, et on olemas käsk liigutada elektrimootoreid edasi või tagasi. Kui hõljuklaud kaldub rohkem kui 45 kraadi, lülituvad mootorid ja hõljuklaud ise välja.
Hõljuklaud koosneb korpusest, terasest või metallist alusest, millele kinnitatakse kogu elektroonika. Siis on kaks elektrimootorit, mille võimsus on piisav, et saaks sõita kuni 80-90 kg kaaluva inimese all. Edasi tuleb emaplaat koos protsessori ja kahe abiplaadiga, millel on güroskoopilised andurid. Ja muidugi aku ja kaks sama läbimõõduga ratast. Kuidas teha hõljuklauda? Selle probleemi lahendamiseks peame hankima hõljuklaua enda disaini üksikasjad.
Mida me vajame?
Kuidas oma kätega hõljuklauda teha? Esimene ja peamine asi, mida vajate, on kaks elektrimootor, millel on võime kanda täiskasvanu raskust. Tehasemudelite keskmine võimsus on 350 vatti, seega proovime leida selle võimsusega mootoreid.
Järgmiseks peate loomulikult leidma kaks identset ratast, umbes 10-12 tolli. Parem on rohkem, kuna meil on palju elektroonikat. Et murdmaavõimekus oleks suurem ning platvormi ja maapinna vaheline kaugus vajalikul tasemel.
Kaks akut, plii-happeakut, peate valima nimivõimsuse vähemalt 4400 mAh ja eelistatavalt rohkem. Kuna me ei tee metallkonstruktsioon, kuid see kaalub rohkem kui algne mini-segway või hõljuklaud.
Tootmine ja protsess
Kuidas teha hõljuklauda, mis on võimas ja nii, et see suudaks sõites tasakaalu hoida? Kõigepealt peame tegema plaani, millist sõidukit me vajame. Peame tegema üsna võimas tööriist liikumine suurte ratastega ja kõrge manööverdusvõimega erinevatel teedel. Pideva sõidu minimaalne väärtus peaks olema 1-1,5 tundi. Kulutame orienteeruvalt 500 eurot. Paigaldame oma hõljuklauale juhtmevaba juhtimissüsteemi. Probleemide ja vigade jaoks paigaldame lugemisseadme, kogu teave läheb SD-kaardile.
Hõljuklaua diagramm
Ülaltoodud diagrammil on kõik selgelt näha: elektrimootorid, akud jne. Kõigepealt peate valima täpselt mikrokontrolleri, mis kontrolli teostab. Kõigist turul olevatest Arduino mikrokontrolleritest valime UnoNano ning ATmega 328 hakkab toimima täiendava infotöötluskiibina.
Aga kuidas muuta hõljuklaud turvaliseks? Meil on kaks järjestikku ühendatud akut, nii et saame vajaliku pinge. Elektrimootorite jaoks on topeltsildahel täpselt see, mida vajatakse. Paigaldatakse valmis nupp, vajutamisel antakse mootoritele toide. Kui vajutate seda nuppu, lülituvad mootorid ja hõljuklaud ise välja. See on vajalik juhi enda ja meie sõiduki ohutuks liiklemiseks.
Arduino mikrokontroller töötab umbes 38400 boodi kiirusega, kasutades jadasidet XBee vooluringiga. Kasutame kahte InvenSense MPU 6050 güroskoopi, mis põhinevad GY-521 moodulitel. Nemad omakorda loevad teavet platvormi asukoha kohta. Need andurid on piisavalt täpsed, et teha mini-Segway. Need andurid asuvad kahel täiendaval abiplaadil, mis teostavad esmast töötlemist.
Kasutame I2C siini, sellel on piisavalt ribalaiust, et kiiresti Arduino mikrokontrolleriga suhelda. Aadressiga 0x68 güroskoopilise anduri teabe uuendamise määr on üks kord iga 15 ms järel. Teine aadressiandur 0x68 töötab otse mikrokontrollerist. Meil on ka koormuslüliti, mis seab hõljuklaua tasakaalurežiimi, kui platvorm on horisontaalasendis. Selles režiimis jääb hõljuklaud paigale.
Kolm puidust osad, millel hakkavad paiknema meie rattad ja elektrimootorid. Roolisammas on valmistatud tavalisest puidust pulgast ja kinnitatakse hõljuklaua enda esiosa külge. Siin saate võtta mis tahes pulga, isegi mopi käepideme. Arvestada tuleb asjaoluga, et akud ja muud vooluringid tekitavad platvormile survet ja seega toimub tasakaalustamine veidi ümber seadistatud, just selles osas, kus on suurem surve.
Mootorid peavad olema ühtlaselt jaotatud platvormi paremale ja vasakule küljele ning aku peaks olema spetsiaalses kastis maksimaalselt keskel. Kinnitame rooliposti tavaliste võltside külge ja kinnitame valmis nupu pulga otsa. See tähendab, et kui midagi läheb valesti ja nuppu vajutatakse, lülitub hõljuklaud välja. Tulevikus saab selle nupu muuta jalaosaks või reguleerida platvormi enda teatud kaldega, kuid praegu me seda ei tee.
Kõigi juhtmete sisemine ahel ja jootmine toimub sama skeemi järgi. Järgmisena peame meie mikrokontrolleriga ühendama kaks güroskoopilist andurit, kasutades mootoriga sillaahelat vastavalt sellele tabelile.
Tasakaalustusandurid tuleks paigaldada paralleelselt maapinnaga või piki platvormi ennast, kuid parem- ja vasakpöördeandurid tuleks paigaldada güroskoopiliste anduritega risti.
Andurite seadistamine
Järgmisena konfigureerime mikrokontrolleri ja laadime alla lähtekoodi. Järgmisena peate kontrollima güroskoopiliste andurite ja pöörlemisandurite õiget suhet. Kasutage hõljuklaua programmeerimiseks ja konfigureerimiseks programmi Arduino Terminal. On vaja konfigureerida PID tasakaalu kontroller. Fakt on see, et saate valida erineva võimsuse ja omadustega mootoreid, nende jaoks on häälestus erinev.
Selles programmis on mitu võimalust. Esimene kõige olulisem parameeter on Kp parameeter, see vastutab tasakaalustamise eest. Esiteks suurendage seda indikaatorit, et muuta hõljuklaud ebastabiilseks, ja seejärel vähendage indikaatorit soovitud parameetrini.
Järgmine parameeter on Ki parameeter, see vastutab hõljuklaua kiirenduse eest. Kui kaldenurk väheneb, siis kiirus väheneb või suureneb tagasikäiguga. ja viimane parameeter on parameeter Kd, see tagastab platvormi enda tasasele asendile ja paneb mootorid ooterežiimile. Selles režiimis hõljuklaud lihtsalt seisab.
Järgmiseks lülitate Arduino mikrokontrolleri toitenupu sisse ja hõljuklaud läheb ooterežiimi. Pärast hõljuklaual seismist seisate jalad surunupul, nii et hõljuklaud lülitub „paigalseisvasse” režiimi. Tasakaalustusandurid lülituvad sisse ja kui kaldenurk muutub, liigub hõljuklaud ette või taha. Rikete korral saate hõljuklauda hõlpsalt ise parandada.
